Το πρώτο ποδήλατο ήταν εφεύρεση του Γερμανού βαρόνου Drais και θα το παρουσιάσει στις 12 Ιουλίου του 1817. Ήταν ένα όχημα ξύλινο με δύο ρόδες που συνδεόταν με ένα ξύλινο σκελετό. Δεν είχε πηδάλια και το ωθούσε με τα πόδια. Ο βαρόνος Drais είχε αυτή την ιδέα γιατί προσπαθούσε να σκεφτεί ένα όχημα το οποίο θα μπορούσε εν μέρει να αντικαταστήσει το άλογο.
Το 1839, ο σκωτσέζος Macmilan σχεδιάζει το « vélocipède », βελτιώνει έτσι την vτρεσιέν (draisienne-γαλλισμός προερχόμενος από το όνομα του εφευρέτη του Drais) εισάγοντας την χρήση πηδαλίων συνδεδεμένων απ´ ευθείας με ράβδους με το οπίσθιο τροχό. Το 1860, ο Γάλλος Pierre Michaud αλλάζει το σχέδιο του vélocipède συνδέοντας τα πηδάλια απευθείας με τον μπροστινό τροχό. Προσθέτει σέλα με ελατήριο και φρένα. Εισάγει και την χρήση συμπαγούς καουτσούκ στους τροχούς, ανοίγοντας ουσιαστικά το δρόμο στην χρήση των γνωστών λάστιχων.
Το 1870, ο James Starley σχεδιάζει ένα ποδήλατο με αρκετά μεγαλύτερο μπροστινό τροχό πράγμα που δίνει τη δυνατότητα για απόκτηση πολύ μεγαλύτερης ταχύτητας. Πρόκειται για το πρώτο ποδήλατο εξ’ ολοκλήρου κατασκευασμένο από μέταλλο. Το 1885, ο John Starley ανεψιός του James Starley εισάγει την χρήση αλυσίδας και παρουσιάζει ένα μοντέλο που το ονομάζει rover που θα μοιάζει αρκετά με το σημερινό ποδήλατο. Το 1886 δε, η εταιρεία Peugeot αρχίζει την μαζική παραγωγή τέτοιου τύπου ποδηλάτων και τα επόμενα χρόνια μία μεγάλη σειρά από ιδέες και εφευρέσεις θα βελτιώνουν συνεχώς την χρήση του.
Τα φρένα, η σαμπρέλα, ο κούφιος σκελετός, το δυναμό, και πολύ αργότερα η χρήση ταχυτήτων είναι μερικές από τις πιο χαρακτηριστικές.
Λίγο αργότερα το 1888, ο John Dunlop εφευρίσκει το λάστιχο για τους τροχούς και μετά από τρία χρόνια η γαλλική εταιρεία Michelin ανακαλύπτει το λάστιχο με σαμπρέλα που μπορεί να αντικατασταθεί.
Στις αρχές του 20ου αιώνα το ποδήλατο θα είναι το πιο δημοφιλές μεταφορικό μέσο.
Η δημοτικότητα του μειώθηκε για κάποιες δεκαετίες λόγω της έντονης ανάπτυξης της αυτοκινητοβιομηχανίας.
Σε πολλές υποανάπτυκτες χώρες υπήρξε για πολλές δεκαετίες το βασικό μεταφορικό μέσο (Κίνα).
Ξαναήρθε στη προσκήνιο ως προώθηση ενός άλλου τρόπου ζωής στην δεκαετία του ‘60 και ´70.
Χρησιμοποιείται για μετακίνηση, άθληση και ψυχαγωγία και υπολογίζεται ότι υπάρχουν πάνω από ένα δισεκατομμύριο σε όλο τον πλανήτη.
